передача сигналов Krc 4

[Dimonishe63]

Добрый день,занимался роботами KRC4 , KRC 2 , но в основном уже с готовыми сигналами. В основном меняю траектории, и разрешения TRUE , False на окраску,либо электростатическое распыление. У Меня такая ситуация,робот с маркировкой фирмы SIC на голове. Как мне дать контроллеру сигнал готовности когда он приходит в позицию маркировки на разрешение включить ее? И потом как прописать сигнал на момент готовности робота после получения окончания ее? Буду очень признателен если кто поможет..

[Роботёр]

добрый день! и снова ничего не понятно. на данный момент эта маркировочная голова уже подключена и работает, я правильно понимаю? т.е. управление этой головой тоже настроено? нужно просто в другом месте программы активировать ее что-ли? обязательно высылай архив и объясняй что да как. только таким образом сможем помочь.

[Dimonishe63]

не совсем,будет новый робот ,без программы! нужно создать программу с нуля , программа маркировщика в самом устройстве маркировки уже будет, от меня нужно дать сигнал на разрешение работы маркировки,как только робот придет в нужную позицию!

[Роботёр]

Так, ок! Данная голова управляется какой-то шиной или дискретными входами/выходами? Просто опять не совсем понятно, если робот новый, то на нем есть уже сконфигурированные входы/выходы или шины, через которые будет управляться данная голова?

$out[номер выхода]=true/false - таким образом прописывается команда включения/выключения выхода. Так же это можно сделать через формуляр.

[Dimonishe63]

робот закупался под другое оборудование,там есть сконфигурированные входа и выхода, но пока доступа нету к роботу не могу посмотреть какие, вопрос в другом дам я сигнал на работу маркировщика, как робот поймет что маркировка окончилась и ему можно уйти в исходную позицию?Просто поставить wait и время работы маркировки?

[Роботёр]

Ну, конечно, можно поставить и команду wait sec, при условии что маркировка будет выполняться одно и тоже время. Но на мой взгляд это не совсем правильно. Мне кажется, что на таком оборудовании должен быть сигнал о завершении процесса, в таком случае нужно этот сигнал завести на цифровой вход и уже ожидать не время, а именно сигнал об окончании маркировки.
Очень интересно что это вообще за маркировочная голова такая. Может пришлешь модель - взгляну.

[Dimonishe63]

https://sic-marking.su/e10-i113s-sic-marking.html

[Роботёр]

а документации нет на эту голову? конкретно интересует электрическое подключение. на сайте не нашел у них.

[Dimonishe63]

увы пока нету( подскажи пожалуйста ,а у тебя нету подробной документации как интегрировать робот к любой ячейке, и подробного описания работы с входами выходами , я в ксс 83 не нашел. если можно то какой нибудь архив желательно для примера. кстати хотел спросить, у тебя случайно нету программы для крц 4 для дуговой сварки или просто сварки,хотя бы почитать для интереса что в программе и т д .

[Роботёр]

Такой документации не существует. Да и что ты подразумеваешь про работу с входами/выходами? Их конфигурирование? Работа с ними? их декларация? Помочь то можно, только нужна точно поставленная задача.

https://cloud.mail.ru/public/7838/ixLEZAneh - ссылка на арктех для крц4

[Dimonishe63]

на атовазе есть роботы которые программируются с входами выходами типа Event и Order . вот по ним бы еще более подробную информацию получить ,сталкивался ли ты с таким?То-есть Конфигурирование и работа с ними...
Кстати Арктех не пашет , пишет не поддерживается, проверьте базу 8.3...

[Роботёр]

Нет, с такими входами/выходами я не работал и в инете никакой информации не нашел. Думаю, что конфигурируются они точно также, как и другие - через WorkVisual.
По поводу арктеха - у тебя точно версия KSS 8.3? Лучше архив пришли, чтобы я сам посмотрел

[Dimonishe63]

Ладно пойду в work visual посижу посмотрю как можно их там конфигурировать) а по поводу ARKTEK, я думал ты мне пришлешь на комп программу) или архив какой нибудь ,я бы через visual посмотрел....
В любом случае я тебе напишу как начну полную работу с этим роботом, вчера кстати тех задание получил на нанесение герметика на чугунный блок цилиндров, то-есть сейчас на линии идет один блок ,потом будет два идти,я так понимаю надо будет в MVT прописать доп программу и через контроллер запустить по выбору case программу верно?

[Роботёр]

что такое Mvt?

[Dimonishe63]

На многих заводских роботах стоит MVT.src , через них запускается последовательность программ... внутри стоят пример:

Case 101 :

Cutting pump.src

Case 102 :

Cutting watter chanel...

как то так,а что есть еще ругой способ последовательности или запуска программ??

[Роботёр]

Не знаю про MVT.src ничего. На всех роботах для запуска программы от внешних сигналов используется файл cell.src. Не исключаю такого, что MVT.src это тот же файл, только с измененным именем.

Если это файл типа cell, то для него конечно лучше использовать ветвление switch case. В файле типа src было бы достаточно, на мой взгляд, использовать условие if endif.

[Dimonishe63]

ну да ,все правильно через Cell , но как выбор программы идет ?к примеру если у тебя у робота заложено несколько под программ.

К примеру у меня вот были роботы сначала робот брал блок с ванны охлаждения, и переходил в зону обрезной комнаты,это одна под программа,
потом начинал его обрезать ,это другая под программа, потом установка на конвейер это еще другая под программа... как то так,кстати у тебя нету никакой документации по поводу как раз вот этих if и endif, я бы по изучал.

[Роботёр]

https://cloud.mail.ru/public/21tx/3dBT2sAoG - инструкция для системного интегратора. С 335 страницы начинается тема ветвлений и циклов

[Роботёр]

https://cloud.mail.ru/public/ALXQ/3si1keRaF - на русском нашел

[andy_18]

на атовазе есть роботы которые программируются с входами выходами типа Event и Order . вот по ним бы еще более подробную информацию получить ,сталкивался ли ты с таким?То-есть Конфигурирование и работа с ними...


(Event, Order, Mvt) это просто написание программы по стандарту РЕНО SCUBE. Большой разницы по сравнению с обычным написание нет.
Подпрограмма Cell также есть просто из нее уже вызывается MVT из которой в свою очередь уже необходимая программа из ПЛК.

[Dimonishe63]

привет,а у тебя нету случайно по Scubu ничего для роботов Kuka?

[andy_18]

документации для Kuka нет.

[Dimonishe63]

а для Сименса Scube?

[andy_18]

у Вас на Автовазе полно информации по scube. Не могу давать документацию, подписали бумаги кое-какие на работе.

[Dimonishe63]

я не на автовазе работаю.я суб-подрядчик...