Просмотр полной версии : дополнительные оси
здравствуйте! помогите чайникам! как отключить дополнительную ось? нужно переставить робот в другое место и ось там не помещается (линейная..."рельсы 6 метров").
то есть теперь у вас робот будет стоять без линейной оси?
система какая Krc2 или Krc4?
да. временно для выполнения работ в другом месте. затем вернется обратно. Kr C4. спасибо!
krc4 - это очень плохо для вас. Вы не сможете это сделать без использования программы WorkVisual. Вы умеете ей пользоваться?
пока нет, но, надеюсь, с вашей подсказкой эту ось победить. в ближайшее время установлю и познакомлюсь с интерфейсом хотя бы. надеюсь на помощь. спасибо!
не представляю даже, как это можно проделать удаленно. скиньте мне архив с робота. я хоть посмотрю что там у вас есть
AnShk, то есть вы даже не знаете, как снять архив с робота? Если так, то я уверен, что в конфигурацию системы через программу WorkVisual вам не стоит зализать. Я только за, конечно чтобы люди учились, но вот так вот с ходу... может привести к необратимому. А кто вам ставил комплекс?
есть копия жёсткого диска робота и опыт восстановления...как же всё таки снять архив? спасибо!
комплекс ставил ТСЗП https://www.tspc.ru/
нужно вставить флешку в шкаф робота. в пункте меню робота найти "архивировать все". после этого архив запишится на флешку
что-то заархивировал https://yadi.sk/d/3r_Rot90NeGMCQ
у меня, кажется, есть решение вашей проблемы. Но есть ряд вопросов:
1) что делает робот ? Лазерная резка?
2) на роботе установлены модули цифровых входов/выходов по 16 штук. Они не используются, почему ?
3) Есть модуль шины Profibus. Что к нему подключено? Контроллер лазерной резки?
4) На роботе установлено 4 проекта :
kr30L16-2v1
kr30L16-2v3
kr30L16-2v4
kr30L16-2v4kl1000No
Какой из них активный?
1. Робот используется для порошковой лазерной наплавки
2. Почему не используются цифровые модули я не знаю...наверно за ненадобностью...В программе мы используем операторы:
$OUT[17]=FALSE; OFF LASER
$OUT[3]=FALSE; DEACTIVATION OF POWDER
3. К Profibus подключен лазерный комплекс: источник лазерного излучения, шкаф контроллеров, порошковый питатель, газовый шкаф, шкаф управления водой, пульт управления...ну и шкаф робота.
4. Где посмотреть активный проект я не знаю...в меню проекты нажал сохранить и сохранился kr30L16-2v4
Смотрите, на пульте слева рядом со значком часы есть значок с роботом. Вот в нем как раз можно посмотреть активный проект и сделать активным другой проект. Как я писал выше на роботе установлено 4 проекта помимо базового.
Активный проект - kr30L16-2v4 - в нем как раз прописана линейная ось.
kr30L16-2v4kl1000No - а вот это проект как раз без линейной оси.
Мое предложение выбрать активным другой проект. Теоретически должно заработать, но нужно проверять конечно. И очень вас прошу, прежде чем вы все это начнете - снимите образ с жесткого диска.
благодарю! всё получилось...не без накладок, но работает.
благодарю! всё получилось...не без накладок, но работает.
Расскажите про накладки. Может кому пригодится в дальнейшем, да и мне интересно.
Мне кажется должны были вылезти ошибки по конфигурации системы безопасности, да?
да, действительно: установил жд с копией 3х летней давности - активировал нужный проект (без доп.оси) - появилось сообщение "неправильная контрольная сумма конфигурации безопасности" - в мастере устранения проблем выбрал пункт "жесткий диск Krc заменен" - подтвердил изменения - ошибка пропала, доп ось из перечня пропала - все работает - выключил, отбросил разъемы с доп. оси - включил - все работает - выключил, заменил диск на исходный (с доп.осью), подсоединил разъемы включил - опять та же ошибка по безопасности - так же исправил -появилось сообщение о необходимости юстировки - провел юстировку доп. оси и все заработало. еще раз спасибо!!!
система какая Krc2 или Krc4?
Здравствуйте, а можете подсказать как это сделать на KRC2?
подсказать можно. напиши, что у тебя за конфигурация, и что ты точно хочешь. прошу сразу приложить архив с робота
Tolyaris
04.02.2023, 10:45
помогите пожалуйста с информаций о передаточном числе редуктора 1-ой оси Kuka Kr 60-3
У меня нет сейчас под рукой машинных данных на робота kr60-3, но ты сам можешь посмотреть эти данные.
Тебе необходимой пройти по пути KRC-R1-MADA и открыть файл $machine.dat
В данном файле есть переменная RAT_MOT_AX, именно она и является передаточным числом редуктора оси.
Пример:
$RAT_MOT_AX[1]={N -219,D 1} - редуктор первой оси
$RAT_MOT_AX[2]={N -234,D 1} - редуктор второй оси и т.д.
$RAT_MOT_AX[3]={N -4491,D 19}
$RAT_MOT_AX[4]={N -76581,D 575}
$RAT_MOT_AX[5]={N -130,D 1}
$RAT_MOT_AX[6]={N 6625,D 64}
Ниже текст, как описывается данная переменная в мануалах кука. Переводить не стал, чтобы ничего не поменять
Motor:axis gear ratio $RAT_MOT_AX[ ]
In order to calculate the resolution, the gear ratio of the motor to the axis must be specified
for each axis. This information is entered as a fraction. The direction of rotation of the axis
can be changed by means of a negative sign in the numerator N.
$RAT_MOT_AX[i]={N x,D y}
i = axis number
x = value of numerator N (i.e. motor)
y = value of denominator D (i.e. axis)
Unit [ ]
Unit for linear axes: [mm/revolution of the motor]
Example 1
Rotational axis with gear unit
Every 10th motor revolution, the axis turns through 1.5 revolutions.
$RAT_MOT_AX[i]={N 100,D 15}
Example 2
Linear axis
Icompl = complete reduction ratio of the gearing
Ibox = reduction ratio of the gear box
D = effective diameter of the gear [unit = m]
Icompl = Ibox * 1/ * D
Tolyaris
08.02.2023, 07:51
вроде нашел, спасибо, 1/184
Tolyaris
08.02.2023, 07:55
подскажите пожалуйста как теперь в программе прописать данные 7 й оси, вся механика и электроника собрана.
Для этого необходимо в файл machine.dat внести все данные для новой оси.
стоп, а это крц2 или крц4?
Tolyaris
08.02.2023, 11:35
крц 2. можно просто скопировать теги с любой оси вставить и вписать свои данные?
Tolyaris
08.02.2023, 12:18
файл я нашел, там довольно много параметров прописывать надо... есть ли у кого-нибудь мануал по данной процедуре?? можете поделиться?
не мануал, а описание переменных
https://cloud.mail.ru/public/1xcg/tLXZrAbCu
https://cloud.mail.ru/public/mDH4/woVvr2X92 - здесь машинные данные на одноосевой позиционер. Понятное дело, что ты должен поставить свои значения в некоторых переменных
Tolyaris
10.02.2023, 09:44
Добрый день! Как можно внести изменения в файл machine.dat? Все данные 7-й оси прописал в блокноте, а скопировать в базу робота не получается.
Скопировать данные в файл machine.dat можно только при остановленном submite.
Конфигурация-submit interpritator- остановить
после того, как вставишь данные, обязательно сделать реконфигурацию системы или холодный перезапуск
Tolyaris
10.02.2023, 16:49
все прописал, но при попытке движения любой осью появляется ошибка 1207- ошибка связи Dse-rdw. от платы Rdw нужен дополнительный провод до Rdw?
на плату rdw, которая находится на основании робота, идет провод от резольвера электродвигателя. если это у тебя дополнительная 7-ая ось, то повесить надо именно на 7-ой разъем
https://cloud.mail.ru/public/iHng/XSYP2Yqyi - на картинке представлена общая концепция подключений
Tolyaris
16.02.2023, 17:23
добрый день! прописывал все несколько раз. ошибка неправильные машинные данные. может там далее какая-то процедура есть
нет никакой процедуры. архив давай, будем смотреть
Tolyaris
22.02.2023, 16:21
добрый день! все вроде и прописал, ошибок нет никаких, но при попытке движения любой осью сразу выскакивает ошибка Rdw-dce, когда отключаю 7-ю ось все работает. получается ошибка в подключении оси. от двигателя три провода подключил на контроллер, земля, один провод на +24в и один на х114-7. и разъем на плату Rdw.
Tolyaris
22.02.2023, 17:28
подскажите куда это подключить?
что-то я упустил твой пост. разобрался, не? от двигателя идет 6пиновый разъем
1- U
2-v
3-земля
4-тормоз+
5 - тормоз-
6 - W
я так понимаю, что вопрос стоит в подключении тормоза?
Так вот, насколько я помню, то для дополнительных осей на KSD устанавливается дополнительный блок управления тормозом SBM
если не разобрался, то могу поискать инфу подробнее
https://cloud.mail.ru/public/woXu/38YqmWUPR
Tolyaris
03.03.2023, 13:18
Спустя две недели бессоных ночей есть прогресс!!! Внешняя ось вращается, а вот главные в ошибке. при попытке шевелить ошибка DSE-RDW. Напряжения на основных тормозах нет, поэтому ошибка наверное. Вероятнее ошибка в машин.дат. Изначально я ее взял от оси линейного перемещения. Можете помочь с редактированием машин.дат? https://disk.yandex.ru/d/Flxr7qgAXZOGMQ
Tolyaris
03.03.2023, 13:24
я подключил напрямую х12 крс600
Tolyaris
06.03.2023, 15:33
Разбираемся дальше... если отключить седьмой сервопакет и изменить в машинных данных EX_AX_NUM c 1на 0 то основные оси начинают двигаться. кто может подсказать где ошибка????
Давай еще раз. При отключении дополнительной оси робот двигается и ошибок нет, правильно? Как только ты подключаешь 7-ю ось, то при попытке повращать основными осями возникает ошибка dse-rdw, а дополнительной осью ты при этом вращаешь и ошибок нет?
не знаю, я не увидел никаких отклонений в машинных данных. единственное, что смутило - это переменная $brk_mode, я бы поставил 0101.
ну и еще бы я конечно заново закинул сначала чистые машинные данные робота, убедился в корректной работе и после уже закинул машинные данные на доп. ось. только не от линейной оси лучше
https://cloud.mail.ru/public/nQUS/v75PUYLLY - машинные данные на одну ось
Tolyaris
07.03.2023, 07:40
$brk_mode менял в разных комбинациях ошибка не пропадает. странная и интересная история. буду дальше разбираться. может где-то ошибка в подключении.... у меня на сервопакете 7-й оси стоит перемычка просто, а по мануалу туда надо что-то подключать
Tolyaris
11.03.2023, 13:06
наконец-то заработало, была ошибка в машинных данных $g_coe_cur. теперь начинается еще более интересная процедура. это подключение шпинделя к управлению робота. подскажите, как лучше это сделать? хотелось бы чтобы и обороты регулировались программно ну и в дальнейшем автосмену инструмента настроить.
Супер. И какое значение $g_coe_cur для 7-й оси ты поставил?
ну как бы по шпинделю это как раз не сложно. шпиндель - это прежде всего электродвигатель. для регулировки оборотов необходим преобразователь частоты с управлением 0-10в (большинство поддерживают). соответственно на роботе должны быть установлены дискретные входы, выходы и аналоговый выход для пч.
И что за шпиндель у тебя? На своих роботах мы, помню, активно использовали марку HSD
Tolyaris
14.03.2023, 11:29
$g_coe_cur поставил 85. шпиндель китайский HQD 9 квт с автосменой инструмента.
посмотрел на Hqd. китай конечно срисовывать умеет лихо)))
ладно, будут вопросы - задавай. я думаю, что даже по распиновке Hsd и Hqd будут идентичны.
vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd. Русский перевод: zCarot, Vovan & Co