интерфейс userspot

[andy_18]

здравствуйте. изменились выходы на катушки управления клещей. теперь не совсем корректно работают кнопки (сжать\расжать, предсжатие) с пульта. в каком файле прописана привязка этих кнопок к выходам? система Krc2.

[Роботёр]

здравствуйте!
понадобится архив. стоит ли какое-нибудь дополнительное по? я правильно понимаю - это сварочные клещи?

[andy_18]

Да, это сварочные клещи. Дополнительное ПО:
EtherNet/IP=V2.1.1
ExpertTech=V2.6.0
Gripper-&SpotTech=V2.4.1
UserTech=V2.4.1
Размер архива почти 1Mb. Может достаточно какого-либо каталога из архива ?

[Роботёр]

нет. скиньте весь архив. в чем сложность то? скиньте на облако или файлообменик какой нибудь

[andy_18]

ссылка на архив:
https://my-files.ru/rbkgt0

[Роботёр]

Andy_18, можете мне сказать какие выхода управляют клещами сейчас?

[Роботёр]

Bosh - это и есть ваши клещи?

[andy_18]

выхода для управления клещами:
актуальные:
O_gun_cls $out[140]
O_retr_cls $out[141]
O_retr_opn $out[142]
O_gun_Back_Press[143]


было:
O_gun_cls $out[129]
O_retr_cls $out[130]
O_retr_opn $out[131]
O_bleed $out[132]
O_compensation $out[133]

дело в том, что изменился еще алгоритм работы клещей. Раньше было большее количество выходов. Сейчас нужно только "O_gun_cls $out[140]" для сжатия клещей, а выхода 141 и 142 переключать между собой для предварительного или полного сжатия.

[Роботёр]

так, хорошо, согласен с этим. так а что вам мешает и поменять в этом месте номер выхода?

[andy_18]

в этом месте я поменял. в автоматическом режиме (во время выполнения программы) это все работает. не правильно работают кнопки работы с клещами с пульта Kcp. меня интересует где привязка кнопок пульта с выходами ?

[Роботёр]

Теперь я понял, что вы хотите. Интересный вопрос. Я работал с Gripper-&SpotTech на KRC 4, там не возникал с эти вопрос, т.к. привязка выходных сигналов и софтовых клавиш на пульте осуществлялась через доп. настройки софта Gripper-&SpotTech. Буду искать. А вы мануал по этому софту не смотрели? Там же все это должно быть. У меня просто нет его.

[andy_18]

мануала по софту нет.

[Роботёр]

Andy_18, при установки дополнительного ПО на робота все дистрибутивы программ сохранятся на жестком диске.
Прошу вас посмотреть следующее: зайдите на пульте на диск D, далее папка KUKA_OPT, далее папка Gripper-&SpotTech. В этой папке должна быть папка Doc, в которой и находится мануал по софту.
Это конечно все должно быть, если интегратор не удалил это все при поставке.

[Роботёр]

Andy-18, ну вы нашли мануал?

[andy_18]

нет, не нашел. на диске робота нет мануала, только дистрибутивы программ. перерыл весь диск. папка "doc" пустая.

[Роботёр]

Вы через KRC пробовали? Выйдите в Windows и зайдите на диск D через проводник Винды

[andy_18]

у меня снятые образы разных систем Krc ( 2005 и 2012 годов). просматривал через винду, подключив эти образы на обычном компьютере.

[andy_18]

Нашел мануал. Определился какие переменные определяют софтовые кнопки.
переменные в файле config.dat:

DECL GRP_TYPES GRIPPER[16]
GRIPPER[1]={TYPE 1,OUT1 49,OUT2 50,OUT3 999,OUT4 999,IN1 0,IN2 0,IN3 0,IN4 0,GRP_OLD 1}

[Роботёр]

и уже проверили, работает?

[Роботёр]

Просто мне тогда становится непонятно. В том архиве, который вы прислали строчки выглядят вот так:
GRIPPER[1]={TYPE 201,OUT1 999,OUT2 999,OUT3 999,OUT4 999,IN1 0,IN2 0,IN3 0,IN4 0,GRP_OLD 1}
GRIPPER[2]={TYPE 202,OUT1 999,OUT2 999,OUT3 999,OUT4 999,IN1 0,IN2 0,IN3 0,IN4 0,GRP_OLD 1}

А сказали вы, что управление ранее было настроено вот так:
O_gun_cls $out[129]
O_retr_cls $out[130]
O_retr_opn $out[131]
O_bleed $out[132]
O_compensation $out[133]

Так как тогда могли работать софтовые кнопки?

[andy_18]

Да работает. Это был простейший случай на другом роботе (TYPE 1). А в переданном архиве TYPE 201 и 202 описываются в файле KRC\R1\TP\Gripper_SpotTech\user_grp.src :

SWITCH GRIPPER[G_NO].TYPE ;switch type of gripper

CASE 201
...
...
CASE 202
...
...

[Роботёр]

а можете скинуть переделанный архив, хочу сам посмотреть, а то не очень понятно по вашим словам

[andy_18]

Архив пока не могу скинуть. посылаю переделанный файл (расширение файла на самом деле "src"), который управляет выходами от софтовых кнопок. В нем изменилась часть:

;=====================================
;part for manual functions
;=====================================
DEF GRP_MANUAL (G_NO :IN )