Ищу документацию по ArcTech [Архив]

Дмитрий82

19.03.2019, 10:30

Приветствую всех. Имеется робот KR16 + fronius
Ищу документацию по ArcTech

Роботёр

20.03.2019, 07:01

приветствую!
не вопрос, только вечером, если никто до меня не скинет. система управления какая Krc2 или Krc4? версия какая? чем моложе версия, тем обширнее функционал закладывала кука, особенно на Krc4 это сильно было заметно.
нужен просто мануал или какие-то конкретные ответы хотите найти?

Дмитрий82

20.03.2019, 15:04

KR C4 декабрь 2017г
KS v8.3.290 май 2017

Так же есть поворотный стол. KP1-MD250_40
Именно с ним и проблемы. Хочется написать сварочную программу на одну точку.
Робот стоит на месте совершает колебательные движения, а ось стола поворачивается на 360 градусов. Но с колебаниями через одну точку у меня это не выходит. Колебания расчитываются на длину шва, а её по факту нет.

РОБОТ-Н

20.03.2019, 18:26

скорее всего у вас ск не привязана к столу. можете проверить... если вращать стол то актуальная позиция в индикации должна меняться.

Роботёр

22.03.2019, 06:52

дмитрий82, нашли документацию? не было возможности скинуть. могу сегодня.

Роботёр

22.03.2019, 06:55

KR C4 декабрь 2017г
KS v8.3.290 май 2017

Так же есть поворотный стол. KP1-MD250_40
Именно с ним и проблемы. Хочется написать сварочную программу на одну точку.
Робот стоит на месте совершает колебательные движения, а ось стола поворачивается на 360 градусов. Но с колебаниями через одну точку у меня это не выходит. Колебания расчитываются на длину шва, а её по факту нет.

В свое время тоже хотели так сделать и ничего не вышло. Пришлось писать траекторию робота, имитируя колебания и зацикливать данное движение на всем диаметре сварного шва

Дмитрий82

22.03.2019, 10:03

скорее всего у вас ск не привязана к столу. можете проверить... если вращать стол то актуальная позиция в индикации должна меняться.

вы совершенно правы. индикация пуста. на сколько я понимаю сделана калибровка инструмента по трем точкам.
а как сделать привязку ск к столу и вообще что бы индикация отображалась?
нужна калибровка Xyzabc по 6d ?

Дмитрий82

22.03.2019, 10:06

дмитрий82, нашли документацию? не было возможности скинуть. могу сегодня.

нет, ещё не нашёл (
скиньте пожалуйста

Роботёр

22.03.2019, 10:29

скорее всего у вас ск не привязана к столу. можете проверить... если вращать стол то актуальная позиция в индикации должна меняться.

робот-н, а что такое ск?

Роботёр

22.03.2019, 10:36

вы совершенно правы. индикация пуста. на сколько я понимаю сделана калибровка инструмента по трем точкам.
а как сделать привязку ск к столу и вообще что бы индикация отображалась?
нужна калибровка Xyzabc по 6d ?

Дмитрий, я так понимаю, что РОБОТ-Н имел ввиду калибровку внешней кинематики. И если она у Вас действительно не сделана, то все Ваши опыты не имеют смысла. xyzabc -это не то. В меню калибровки есть именно калибровка внешней кинематики. Делается она путем подвода калиброванного инструмента к реперной точки позиционера в четырех разных местах.
Проверить можно путем вращения позиционера в базе позиционера- робот будет следить за точкой на позиционере и будут меняться координаты базы внешней кинематики

Дмитрий82

22.03.2019, 11:48

буду проверять. поворотный стол в системе обозначен осью е1 и в повороте её программно нет проблем. есть сварочные программы в которых стол и сварочная горелка совершают движения одновременно. но это не то что я хочу. так сложно настраивать сварку. хочу что бы горелка стояла на месте совершила колебания, а стол поворачивается.

Роботёр

22.03.2019, 12:00

буду проверять. поворотный стол в системе обозначен осью е1 и в повороте её программно нет проблем. есть сварочные программы в которых стол и сварочная горелка совершают движения одновременно. но это не то что я хочу. так сложно настраивать сварку. хочу что бы горелка стояла на месте совершила колебания, а стол поворачивается.

даже при неоткалиброванной внешней кинематики совместное движение горелки и позиционера осущестивь возможно без проблем. но в таком случае робот не учитывает скорость и ускорение позиционера на траектории робота, а это очень критично для сварки. так что при любом случае учитесь калибровать внешнюю кинематику

Дмитрий82

22.03.2019, 13:03

так. с индикацией разобрался. присутствует. шесть осей робота а1-а6 и ось стола е4. показания присутствуют и изменяются согласно программе

Дмитрий82

22.03.2019, 14:19

вернее ось стола е1

Роботёр

22.03.2019, 15:44

так. с индикацией разобрался. присутствует. шесть осей робота а1-а6 и ось стола е4. показания присутствуют и изменяются согласно программе

неправильно вы смотрите. вы смотрите движение по осям, а нужно смотреть координаты базы, точнее движение робота в базе позиционера.

Роботёр

22.03.2019, 15:51

в личку отправил ссылку на документацию arctech

РОБОТ-Н

23.03.2019, 06:46

робот-н, а что такое ск?

это система координат....
вам надо сначала замерить (пункт в меню) смещение внешней оси.(найти положение оси относительно робота). а потом на базе ее ск детали т.е. как деталь расположена на этой оси. (на память не помню как называется пункт меню).

Дмитрий82

25.03.2019, 09:21

в личку отправил ссылку на документацию arctech

спасибо за документацию, буду разбираться и переводить по мере.
Но надо разобраться что у нас с внешней кинематикой

Роботёр

25.03.2019, 10:21

спасибо за документацию, буду разбираться и переводить по мере.
но надо разобраться что у нас с внешней кинематикой

посмотрю сегодня, если найду какую-нибудь документашку по калибровке внешней кинематики, то скину

Роботёр

26.03.2019, 18:14

посмотрю сегодня, если найду какую-нибудь документашку по калибровке внешней кинематики, то скину

скинул ссылку в личку