ошибка Kuka Krc4

[Егор Владимирович]

Сварочный робот, на основе KUKA KRC4 и сварочного Merkel HighPulse 350 RS, на сварочном пишет ошибку Error Net. На Куке ошибок не дает никаких, пока не начинаешь запускать программу сварки, рука доходит до момента, когда должна начаться сварка и дает ошибку Weld controller not ready? input 205 Power sourse ready. Подскажите, куда смотреть и что можно сделать. Заранее спасибо!

[Ignis]

Очевидно нет связи источника с роботом. Каким образом подключен источник к роботу? Можете сказать какой использован протокол(DeviceNet, Interbus, дискретные входы выходы, и т.п.), физический способ подключения источника к роботу(витая пара, оптоволокно, многожильный кабель)?

[Егор Владимирович]

Протокол использован ProfiNet1 (задан в настройках сварочного), подключен многожильным кабелем.
Источник к роботу подключен через шлюз Anybus Cimmunicator AB7001, который находится в блоке сварки.

[Егор Владимирович]

Протокол DeviceNet

[Ignis]

Светодиоды на шлюзе светятся? Верно ли я понимаю, что DeviceNet уходит в робота? Можете скинуть фото?

[Ignis]

А еще, если возможно, в настройках сварочного поменяйте ProfiNet1 на RS232.

[Егор Владимирович]

В настройках сварочного менял на все что можно, результата нет, но по идеи должно быть DeviceNet, его и оставил.
RS232 нет в настройках.

[Роботёр]

нужен архив с робота. есть?

[Егор Владимирович]

https://yadi.sk/d/ilfrYBIlm-owAQ
Вот архив!

[Роботёр]

Скажите, а связи вообще нет? Попробуйте протяжку проволоки на smartpad активировать (out 238 и 233) будет делаться или тоже нет? Или эта ошибка возникает только при попытку поджига дуги?

[Егор Владимирович]

Ошибка на сварочном всегда горит Error Net, когда должен начаться поджиг дуги, уже возникает ошибка Weld controller not ready: input 205 Power sourse ready, и робот встает. С смартпада протяжка и клапан на газ не работают

[Роботёр]

Тяжело, конечно, так диагностику проводить.
К сожалению, со сварочниками Merkel HighPulse 350 RS я дела не имел. Думаю со стороны робота все ок. Смотрю у вас стоит линейка Beckoff на роботе, если бы какой-нибудь модуль отвалился, то на роботе появилась ошибка по сети Ethercar шине sys-x44? таковой нет, как вы написали выше.

[Роботёр]

далее, советую проверить адрес на плати анибас. по проекту мак-адрес должен быть 3 и скорость 500к

[Роботёр]

Ну и советую физически проверить кабель device net и шунтирующий резистор на разъеме

[Роботёр]

в самом аппарате не думаю, что может быть сбита какая-то настройка. по крайней мере на всех тех аппаратах, которые я конфигурировал такого не было

[Роботёр]

да, еще предлагаю принудительно дать роботу $in(205) и запустить сварку посмотреть, что будет. Т.е. сейчас получается, что со сварочника не приходит сигнал о его готовности, почему не понятно. И я вот сейчас вспомнил, что если бы модуль device net на роботе потерял бы соединение, то на роботе появилась бы ошибка по этой шине

[Роботёр]

а ее нету, значить сеть присутствует. думаю надо все же рыться в сварочнике

[Егор Владимирович]

Посоветуйте пожалуйста, как принудительно дать роботу in205?
Попробую еще раз позвонить все провода, идущие в сварочник, резистора не было, поставил только вчера, на 120 Ом, и проверю еще раз анибас. Спасибо вам за ответ!

[Роботёр]

Где-нибудь, как правило в файле config.dat, присваиваете выход входу, т.е. $in(205)=$out(1). Таким образом при активации выхода включится и вход

[Роботёр]

Еще можно поменять в конфигурации сварочного пакета сигнал power source rady $in(205) на реальный дискретный входной сигнал и дать его

[Егор Владимирович]

не получается поменять вход

[Роботёр]

по поводу входа - я, мне кажется, ошибся. Попробуйте вот так прописать в сабмите (файл sps.sub обязательно в цикле loop) - $out[1101]=$in[205].
Должно получится, я сейчас по архивам посмотрел - я делал так. Далее через монитор-входы/выходы активируйте выход 1101 (можете любой использовать, который не используется) и посмотреть переключится ли на состояние true вход

[Роботёр]

егор, ну а у вас так и не заработал сварочник ?