передача данных из плк в Krc2

[Pioneer]

Доброго времени суток.
В роботах относительно новичек, потому прошу помощи/совета
На данный момент реализована передача данных с ПЛК Siemens 300 на робот KRC2. Это расстояния для движения робота в зависимости от марки продукции.
Выбираем с рецептов марку - робот движется на данное расстояние.
Вопрос первый - где в роботе можно посмотреть эти самые данные?
Вопрос второй - можно ли поменять определенные движения робота (не все), в зависимости от тех же самых рецептов. То есть, на определенных этапах работы PTP или LIN будут разными в зависимости от вида продукции
Связь реализована по Profibus

[РОБОТ-Н]

1.можно создать глобальную переменную...
и смотреть ч/з меню вроде типа "обзор" там таблицы с отображаемыми переменными (создаёшь свою или добавл. строчку со своим). (точно не помню.)

2. всё зависит как у вас устроено общение
если в начале программы запрашиваются данные и приходит ответ, то if then итд...

если "параллельно" то тоже обрабатываем ч/з глоб. переменную if..