andy_18
05.01.2017, 18:34
здравствуйте. у робота есть одна внешняя ось (вращение поворотного стола). в процессе завальцовки данная ось не перемещается программно. но посмотрев координаты осей в тексте программы видно, что есть незначительные изменения координат внешней оси. в некоторых местах координаты отличаются на "0.2" на работу это не влияет. просто интересно, на какую величину может измениться координата без команды, и при этом не будет ошибки положения энкодера ? может это значение где-то задается ?
Decl E6pos Xha570={x -100.908348,y -765.100281,z 748.100525,a -4.29811668,b -21.6872368,c 24.6700974,s 2,t 34,e1 180.533234,e2 0.0,e3 0.0,e4 0.0,e5 0.0,e6 0.0
Decl E6pos Xha212={x 198.699432,y -693.262390,z 840.862122,a 26.0875664,b -12.9874096,c -48.0236397,s 2,t 2,e1 180.382126,e2 0.0,e3 0.0,e4 0.0,e5 0.0,e6 0.0}
Decl E6pos Xha570={x -100.908348,y -765.100281,z 748.100525,a -4.29811668,b -21.6872368,c 24.6700974,s 2,t 34,e1 180.533234,e2 0.0,e3 0.0,e4 0.0,e5 0.0,e6 0.0
Decl E6pos Xha212={x 198.699432,y -693.262390,z 840.862122,a 26.0875664,b -12.9874096,c -48.0236397,s 2,t 2,e1 180.382126,e2 0.0,e3 0.0,e4 0.0,e5 0.0,e6 0.0}