работа в 2 программах одновременно

[Дима Кузьмич]

Привет всем!
Скажите, как можно работать в двух программах одновременно?
Чтобы первая отвечала за движение. А вторая за получение данных из EthernetKRL.
Как это сделать?

[Саша Ястрин]

привет,
воспользуйтесь последней версией кss, например, каr 8.3.14, так, вы сможете писать параллельные программы.

[Дима Кузьмич]

спасибо

[tomm]

А можно с помощью MultiSubmit, это будет бесплатно...

[Дима Кузьмич]

а поподробнее? как его достать?

[tomm]

У официального kuka

[r_freelancer]

Доброго времени суток!
Для таких целей можно использовать sps.sub.
Эта программа работает постоянно в фоновом режиме.
Лежит здесь \KRC\R1\System\sps.sub

Полный цикл программы с моим кодом 0,2 сек.
Я не рекомендую использовать команды wait,
лучше реализовать по принципу step by step.

DEF SPS ( )
...
LOOP
....
SWITCH nStep
CASE 1
IF bResultOk=TRUE THEN
nStep=2
ELSE
nStep=5
ENDIF
CASE 2
nStep=3
CASE 3
nStep=4
CASE 4
nStep=5
CASE 5
nStep=1
DEFAULT
nStep=1
ENDSWITCH
...
ENDLOOP
...
ENDEF

[Дима Кузьмич]

спасибо за советы

[yzdan]

а если надо выполнять какую-то подпрограмму одновременно?

[Pavel_T]

по прерыванию.