робот перестал давать точность при позиционировании

[ALEX1960]

робот Kuka не дает точность. при задании на перемещение на 500 и 1000 миллиметров перемещается на 499,6 и 999,63. при перемещении на любое заданное расстояние ,а потом возврат на такое же расстояние -все идеально. юстировка проводилась несколько раз по часам. роботу 5 лет.такая точность не устраивает программиста, но работать с большой натяжкой можно, если на каждой детали проверять точность подхода и при необходимости -корректировать. никто не сталкивался с такой проблемой?

[kuka_man]

робот Kuka не дает точность. при задании на перемещение на 500 и 1000 миллиметров перемещается на 499,6 и 999,63. при перемещении на любое заданное расстояние ,а потом возврат на такое же расстояние -все идеально. юстировка проводилась несколько раз по часам. роботу 5 лет.такая точность не устраивает программиста, но работать с большой натяжкой можно, если на каждой детали проверять точность подхода и при необходимости -корректировать. никто не сталкивался с такой проблемой?

робот покупали б/у ?

[ProductManager]

Честно говоря это нормальная абсолютная точность. Не путайте с повторяемостью 0,05 мм, заявленной в документации.
Если робот не абслютноизмеренный, он будет выдавать такую погрешность.

Т.е. если задать роботу LIN {x 500} то он выйдет, например, в 499.6. и будет выходить в это значение в пределах повторяемости 499.65 - 499.55.

Тест повторяемости б/у робота
https://www.youtube.com/watch?v=P74N4XrwK0I

Можете проверить люфты в редукторах. В российской КУКе была методика измерения, - попробуйте запросить на Вашу модель.

Так же могут влиять нагрузочные данные, но незначительно в статике.

P.S. "Абослютноизмеренный" робот опция AbsAcc - представляет из себя набор корректировочных данных после нескольких сот измерений, вносимых в систему робота. Позволяет достичь более высокой абсолютной точности. Применяется при offline программирование или математическом задание координат (Ваш случай).

[ALEX1960]

извините за молчание. только пришёл. робот покупался новый. в феврале этого года проводилось то сторонней фирмой, занимающейся ремонтом роботов. было заменено все согласно рекомендациям производителя(масло в редукторах двигателей, аккумуляторы, ремни на 4 6 осях и пр.) еще замечено было что при выходе в позицию юстировки на 6 оси значение положение в дискретных единицах 0 ,а в градусах какое-то число . причем каждый раз другое. пересчет в градусы ведется компьютером (не совсем в этом уверен, правда.) программистом была составлена программа так чтобы 6 ось при замерах всегда была на нуле ,но в градусах всегда было число отличное от нуля (небольшое в пределах до 2 градусов. я сам не программист , а инженер-электронщик ,в программирование не лезу, работаю только по своему профилю.