Можно ли выполнить"прямой ввод" Userframe на роботе Motoman?

[Novik Anton]

Можно ли ввести значения Userframe на роботе Motoman?

[Sergei Troizky]

Прямым вводом чисел- вроде нигде не упоминается.
Косвенно, через 3 позиционных регистра, можно инструкцией MFRAME с помощью специально написанной небольшой программы.
К слову, в терминах Motoman- User Coordinates.

[Ильин Александр]

вы можете создать рамку с помощью Mframe

[Руслан Иванов]

можно путем изменения параметров

[Sergei Troizky]

а каких конкретно параметров?
я в мануалах не нашел.

[Novik Anton]

да.можете, пожалуйста, помочь с параметрами?

[Руслан Иванов]

DX100 s2c700 = 2
чтобы изменить значение рамки:
перейти на страницу рамок
нажать display
нажать coordinates

[Novik Anton]

Есть ли команда, позволяющая хранить позиции переменной (PVar) как Userframe? Еще раз, спасибо!

[Евгений Бокшиц]

я обычно сохраняю положение в импульсе (положение 15)
Gets Px015 $px000 $px000 (фактическое положение в импульсе)
после конвертирования этой позиции в рамке
Cnvrt Px015 Px015 Uf # 1 # 1 Tl

[Novik Anton]

Спасибо за ответ.
Вот что мне нужно:
С уже выполненными и сохраненными расчётами в PVar, мне нужно использовать эти сохраненные расчёты PVAR как Usrframe, чтобы двигать следующие точки относительно этой новой рамки.
Можно так сделать?

[Евгений Бокшиц]

Вы можете использовать mFrame, вам нужно 3 положения:
Orig -> начало рамки (P020)
хх -> х направление (P021)
ху -> направление плоскости ху (P022)

MFRAME UF # (1) P020 P021 P022

[Ильин Александр]

когда я использую 3D камеру, рамка генерируется с помощью камеры.
После этого нет способа напрямую передавать значение рамки на робота.
Я сделал расчеты 3 точек из рамки, генерируемой видеосистемой.
Потом передал эти 3 точки на контроллер через интернет, чтобы робот рассчитал рамку самостоятельно еще раз, используя команду make frame.

[Novik Anton]

спасибо за ответы