какие программные команды могут вызвать остановку робота во время движения?

[Павел Милаев]

кто-нибудь мне может сказать, какие программные команды могут вызывать остановку робота во время движения? (смотрел в мануале – ничего не нашел.)
спасибо.

[Sergei Troizky]

если имеется в виду преждевременно прерванное движение при продолжающей выполняться программе и быть уверенным, что причина в самой программе, то первое, что приходит на ум- это опция Until, добавленная к инструкции Mov.

[Евгений Бокшиц]

цель остановки?
если вы программируете, можно использовать:
Wait
Pause

[Павел Милаев]

когда в программе два шага, первый шаг не требует полной остановки, есть ли какая-то команда, между этими двумя шагами, которая может вызвать остановку, перекрывая первый шаг спецификации.
пример:
Movj р001 Vj = I033
Set I051 20
Movj P002 Vj = I033
вызовет ли команда Set I051 20 полную остановку робота? (возможно, нет.)
как насчет Dout? (наверно, да.)
а если используется команду Pl-8 для каждого движения? я заметил снижение скорости между движениями при ее использовании.

[NSY]

0001 0001 Movj P000 Vj=i033
0002 0002 Movj P001 Vj=i033 Until In#(51)=on
..........
движемся в р001 пока In#(51)=off
если In#(51)=on - прерываем движение и переходим к выполнению следующей команды
.........

0003 0003 Movj P000 Vj=i033
0004 If In#(51)=on Then
0005 0004 Movj P001 Vj=i033
0006 Elseif In#(51)=off Then
0007 Wait In#(51)=on
0008 0005 Movj P001 Vj=i033
0009 Endif

.........
если In#(51)=on движемся в р001
если In#(51)=off ждем In#(51)=on (или что либо другое)
и движемся в р001 (или что либо другое)

[Sergei Troizky]

когда в программе два шага, первый шаг не требует полной остановки, есть ли какая-то команда, между этими двумя шагами, которая может вызвать остановку, перекрывая первый шаг спецификации.
пример:
Movj р001 Vj = I033
Set I051 20
Movj P002 Vj = I033
вызовет ли команда Set I051 20 полную остановку робота? (возможно, нет.)
как насчет Dout? (наверно, да.)
а если используется команду Pl-8 для каждого движения? я заметил снижение скорости между движениями при ее использовании.
Так бы сразу и писали, а то заставляете без нужды фантазировать.
Без PL, движение по определению происходит до конца и до полной остановки.
При наличии ненулевого PL, робот безостановочно срезает конец движения и переходит к следующему движению.
Однако, остановка все же может произойти, если между инструкциями движения достаточно много других инструкций.
Сколько именно, зависит в том числе от самих этих инструкций.
2-3 арифметические или set/reset инструкции остановки не вызовут.
Но, если их десяток, остановка будет, даже если это лишь строки комментариев.
Если между движениями есть jmp назад по тексту программы, остановится почти наверняка.

[Евгений Бокшиц]

команда Pl не относятся к скорости.
используйте Wait или Pause.

[Руслан Иванов]

основная цель робота, двигаться из точки а в точку б, и ничего больше, однако, параллельно происходит проверка выхода, переменной нагрузки, изменение полезной нагрузки, смена инструмента – все это заставляет робота подумать.
если бы вам во время ходьбы пришлось набирать сообщение, неужели скорость вашей ходьбы не изменилась?

[Sergei Troizky]

павел, уточните, вам нужно остановить робот между движениями, или наоборот- избежать остановки?

[Руслан Иванов]

когда вы заставляете робота "подумать", он останавливается. так что, забудьте о командах со структурированным языком
насколько я знаю, руководства об этом нету (хотя, если вдруг у кого- то есть, скиньте мне)

[Павел Милаев]

я также задавался вопросом, почему робот иногда останавливается между шагами, а иногда двигается нормально. я думаю все дело в командах
по моим наблюдениям:
- строки комментариев замедляют робота, и если их много, робот остановится
- несколько простых Get, Set и т.д. команд не вызывают проблем.
- также можно использовать Ifthen, но неelse.
- Wait In# 1 = On всегда останавливает робот.

[Руслан Иванов]

Pwait также останавливает робота.

[Sergei Troizky]

Выявил опытным путем на DX200: робот останавливается между движениями, если между ними выполняется инструкция, модифицирующая последующую точку назначения, например:
MOVL P000 PL=8
SETE P001 (3) D000
MOVL P001 PL=8
Что интересно: у Fanuc, к примеру, такой проблемы нет.


- Wait In# 1 = On всегда останавливает робот.
А вот это оказалось неверным.
У меня эта инструкция робот не останавливает (естественно, если условие присутствует на момент ее выполнения).