корректировка маршрута сварки!

[killla]

доброе время суток, ребят подскажите пожалуйста. есть два робота сварщика фанук, все работает нормально, но есть один момент, к роботам идет заготовка собранная людьми, поэтому очень часто идут откланения до 15 мм, соответственно робот кладет шов рядом. вопрос, какие функции можно использовать что бы скорректировать робота? может быть есть стандартное решение? заранее благодарен!

[SergeyG]

Стандартное решение- это использовать touch sensing, только нужно проверить установлена ли эта опция на ваш контроллер.

[killla]

подскажите как это проверить? сервис центр фанук, не могут помочь так как робот приобретался не у них, про эту функцию читал!

[r_freelancer]

уже обсуждалось. пользуйтесь поиском
http://forum.robotforum.ru/showthread.php?t=4207&page=2