датчики приближения для инструмента

[Unclebob]

Мне сказали, что у роботов Kawasaki для включения горелки на правильном расстоянии от объекта сварки используется какой то датчик приближения, который подключается к контроллеру. Не нашел пока такой информации, из описания servo-torch непонятно как происходит включение и используются ли там какие то сенсоры.
Подскажите, пожалуйста, какие технологии используются для включения/выключения горелки (я смотрел тему "как ощупывает сварочный робот") для роботов Kawasaki и других.
Также интересно какие технологии, сенсоры используют для определения расстояния от инструмента (любого) до поверхности объекта, для определения касания, прижатия.

[MTP]

Подскажите, пожалуйста, какие технологии используются для включения/выключения горелки.

Что значит включение горелки? разве можно включить и выключить горелку?:)
Может быть вы имели ввиду сварочный источник?

[Kawasaki-robotics]

Мне сказали, что у роботов Kawasaki для включения горелки на правильном расстоянии от объекта сварки используется какой то датчик приближения, который подключается к контроллеру. Не нашел пока такой информации, из описания servo-torch непонятно как происходит включение и используются ли там какие то сенсоры.
Подскажите, пожалуйста, какие технологии используются для включения/выключения горелки (я смотрел тему "как ощупывает сварочный робот") для роботов Kawasaki и других.
Также интересно какие технологии, сенсоры используют для определения расстояния от инструмента (любого) до поверхности объекта, для определения касания, прижатия.

Наверное, Вы имели ввиду поиск начальной точки сварки, что подразумевает поиск смещения не только по высоте, но и по другим осям?
Для этого используются разные типы сенсоров (датчиков), которыми оснащается сварочный робот:

1) Лазерный точечный датчик, который передает только расстояние по высоте.
2) Лазерный сканер передает информацию по двум осям (высота и развертка по оси Х в системе координат сканера).
3) Лазерные датчики или дальномеры на выходе имеют интерфейс Ethernet, аналоговый выход по току или напряжению.
4) Ультразвуковой настраиваемый датчик. Настраивается на определенную высоту и при достижении ее выдает цифровой сигнал.

[Unclebob]

что значит включение горелки? разве можно включить и выключить горелку?:)
может быть вы имели ввиду сварочный источник?
наверно действительно некорректно сформулировал - нет опыта в сварке, меня этот вопрос интересует применительно к любому инструменту, для того чтобы адаптировать траекторию инструмента к реальным положению и форме объекта.
меня интересуют существующие и используемые решения, может кто-то готов поделиться.

Kawasaki-robotics, спасибо за ответ,
Kawasaki предлагает какие-либо свои решения, чтобы мы могли обратиться к ним? Или все это сторонние системы?

Задача минимум - определять расстояние по высоте, задача максимум - по высоте и по двум осям, чтобы ориентировать инструмент нормально к поверхности. И чем компактней, тем лучше.