датчик расстояния на Робот Kuka

[Денис]

Добрый день! Робот Kuka kr 60 используется для лазерной резки стекла. Но стекло имеет профиль по высоте. Профиль высотой от 10 до 200 мм (криволинейное стекло). Датчика расстояния от подложки у робота нет. Сейчас мы выставляем среднее расстояние лазерным дальномером и так работаем. Это плохо. Можно ли как то просто (и главное - не дорого!)установить датчик расстояния от подложки (таких много) и как то сделать обратную связь, чтобы расстояние до подложки контролировалось автоматически? Кто сталкивался с чем-то подобным? Можете предложить решения? Коммерческая сторона обсуждается!

[РОБОТ-Н]

Несовсем понятно но...

Если делать хорошо то нужно ставить ультрозвуковой датчик расстояния и заводить сигнал в куку. плюс пакет RSI. или саму написать алгоритм mesh и.т.д...

опиши подробнее + сфотограф. вашу задачу...

[Мега-Мозг]

добрый день! если хотите сделать действительно недорого, то просто напишите библиотеку программ под ваши профили, и каждый раз вызывайте (запускайте) нужную программу под каждый профиль, где робот держит определенную высоту по заданному циклу...

[Денис]

Попытаюсь более подробно описать то что есть и то что хочется. Есть робот kuka k0r 60 ha. На фланце стоит лазер. Робот режет не само стекло (!), а слой оксида индия на его поверхности (прозрачный проводник) по определенному рисунку. Стекло имеет определенный профиль, в общем-то он заранее точно не известен. Стекло стоит вертикально, т.е. робот режет сбоку. Задание кривой в координатах X,Y,Z не всегда получается точно, расстояние до стекла уходит (профиль не известен). Это влияет на ширину реза, на мощность и т.п. Поэтому возникла мысль поставить измеритель расстояния до стекла на робот и завязать с обратной связью. Ультразвуковой датчик не подойдет, так как требуемое разрешение 0,2 мм! У Уз датчика такого нет. Мы рассматриваем вариант лазерного типа вот этого: http://ru.micro-epsilon.com/displacement-position-sensors/laser-sensor/index.html. Вроде как он должен легко соединяться с роботом. Производитель говорит что в принципе отраженного луча хватит для измерения. Теперь возникает вопрос как их соединить и как написать программу в RSI . И можно ли обойтись без RSI? Обращались к официалам, но там ценник суровый! Поэтому вот пытаемся сами для себя понять как это сделать самим! Мы знаем что такие датчики ставят на эти роботы, у них даже проспекте фотка, где Kuka и на нем висит такой датчик. Только там робот не для резки, а для сварки. Поэтому нам нужен человек который это делал или знает как делать! Будем благодарны за любую дополнительную информацию.

[РОБОТ-Н]

можно и без Rsi. вы из какого города?
сделайте фото в процессе резки...

[Денис]

мы из саратова, но робот стоит в москве. нас попросили заняться этой темой (по роботу) коллеги. сложная ситуация... фотки запрошу и выложу.

[ProductManager]

денис, можете использовать функциональный генератор по аналоговому сигналу с датчика расстояния. но скорость реакции небольшая, если будете резать на больших скоростях робот не успеет отработать.