Просмотр полной версии : удалённое управление роботом Kuka
У нас на производстве есть роботы. и иногда они используются для плазменного раскроя или например фрезеровки (да вообще всё что угодно). Но было оч. неудобно на них работать когда нужно что то вырезать итд. А именно цепочка: создаешь программу CNC (G), переводишь её в программу для робота, переносишь на робот, запускаешь... ой нето... и опять....
Так что бы облегчить жизнь я написал программу(читает G) которая говорит роботу куда и что делать, так сказать робот превратился в обычный ЧПУ станок который управляется с обычного пк.
http://www.youtube.com/watch?v=0daEAcJIJOw
http://www.youtube.com/watch?v=OUCDupUzIyg
У нас на производстве есть роботы. и иногда они используются для плазменного раскроя или например фрезеровки (да вообще всё что угодно). Но было оч. неудобно на них работать когда нужно что то вырезать итд. А именно цепочка: создаешь программу CNC (G), переводишь её в программу для робота, переносишь на робот, запускаешь... ой нето... и опять....
Так что бы облегчить жизнь я написал программу(читает G) которая говорит роботу куда и что делать, так сказать робот превратился в обычный ЧПУ станок который управляется с обычного пк.
http://www.youtube.com/watch?v=0daEAcJIJOw
http://www.youtube.com/watch?v=OUCDupUzIyg
ОК. Да, это решаемо. Мы то же самое сделали для Fanuc в цехе сварки.
BELFINGROUP
08.01.2014, 14:59
Так что бы облегчить жизнь я написал программу(читает G) которая говорит роботу куда и что делать, так сказать робот превратился в обычный ЧПУ станок который управляется с обычного пк.
Мы аналогичный конвертер создали в 2007 году и баловались в офисе. Оснастили маленького-офисного робота небольшим инструментом, скачали картинку птички из интернета запустили ее в простенький офлайн и робот выдал вот такой результат на обычной деревянной доске:
http://gifok.net/images/2014/01/08/gP0pG.jpg
Забыл сказать что робот управляется с обычного ПК по Ethernet (траектория роботу передаётся в небольшой циклический буфер). У нашей программы есть много удобных функций, возможностей, которые значительно упрощают работу на роботе.
Ещё плазмой вырезали ключ... http://www.youtube.com/watch?v=WISi3pdZmVs с помощью той же программы, ..Вскоре ещё выложу видео...
На базе программы удалённого управления будет создана программа для гибки сложных изделий из проволоки(труб) примерно как на видео...
http://www.youtube.com/watch?v=ykDP2TUkT-8&list=FLP9LmxL1jMAqTUXRezxv5dA&index=37
На базе программы удалённого управления будет создана программа для гибки сложных изделий из проволоки(труб) примерно как на видео...
http://www.youtube.com/watch?v=ykDP2TUkT-8&list=FLP9LmxL1jMAqTUXRezxv5dA&index=37
Ну эт наврядли. тут кроме софта главной фишкой является дивайс который собственно и осуществляет гибку.
Ну эт наврядли. тут кроме софта главной фишкой является дивайс который собственно и осуществляет гибку.
Девайс уже есть. Он будет только адаптирован к роботу.
http://www.youtube.com/watch?v=pmGNJPAa4M0
Ещё видео
http://www.youtube.com/watch?v=0yZ67A2BoUI
http://www.youtube.com/watch?v=CkoNlJJwI9U
я тоже сделал систему удаленного управления роботом KUKA KRC4
на базе пакета ethernet KRL
робот теперь может двигаться при помощи компьютерного зрения (сделал на базе openCV)
пишите - поделюсь
cornflyer@gmail.com
Я тоже делал распознование с помощью OpenCV
http://www.youtube.com/watch?v=OScX1_UPhqI
http://www.youtube.com/watch?v=OVhuhBDzq54
Алексей Жданец
22.10.2015, 21:06
Я тоже делал распознование с помощью OpenCV
http://www.youtube.com/watch?v=OVhuhBDzq54
а что это за приблуда с антеной?
wifi ? для чего?
Это IP камера dlink dsc2121.
Робот подносит камеру.
ПК находит координаты перекрестия и передаёт их роботу.
Робот указывает на перекрестие указкой из проволоки.
Уважаемый РОБОТ-Н!
Я нашел Ваш пост про упрвление роботом KUKA:
http://robotforum.ru/forum/showthread.php?t=4764
Как я понял, Вы написали программу, которая преобразует 3D модель
в последовательность команд движения KRL (Kuka Robot Language)
В этом видео это показано:
https://www.youtube.com/watch?v=txzwikusH1c
Однако KRC4 не позволяет менять траекторию в процессе выполнения программы KRL.
Я же разработал на базе Ethernet KRL систему управления произвольными движениями робота для KRC4, т.е. робот может подстраиваться под меняющиеся условия и адаптировать программу движений "на лету".
Такую систему я разработал для переупаковки ядерных материалов
http://www.atomintelmash.ru/paper_kprgrf.pdf
Такую систему я разработал для переупаковки ядерных материалов
http://www.atomintelmash.ru/paper_kprgrf.pdf
Такой материал достоин появления в нашем новостном разделе - http://robotforum.ru/novosti-texnogologij.html
Если есть желание, напишите в личку.
Уважаемый РОБОТ-Н!
Я нашел Ваш пост про упрвление роботом KUKA:
http://robotforum.ru/forum/showthread.php?t=4764
Как я понял, Вы написали программу, которая преобразует 3D модель
в последовательность команд движения KRL (Kuka Robot Language)
В этом видео это показано:
https://www.youtube.com/watch?v=txzwikusH1c
Однако KRC4 не позволяет менять траекторию в процессе выполнения программы KRL.
Я же разработал на базе Ethernet KRL систему управления произвольными движениями робота для KRC4, т.е. робот может подстраиваться под меняющиеся условия и адаптировать программу движений "на лету".
Такую систему я разработал для переупаковки ядерных материалов
http://www.atomintelmash.ru/paper_kprgrf.pdf
Это старая, вот сейчас http://wldev.ru/?page_id=442
она может сохранять программу в файл или передавать прямо в робот "на лету".
ps можно сделать как угодно, конкретно эта WL6DRobot была сделана для фрезеровки поступившего заказа.
здравствуте. машинное зрение конечно же впечатляет.
у меня несколько технических вопросов относительно камеры.
как правильно откалибровать робот и камеру установленную на фланце этого робота? можно ли сделать эту процедуру калибровки (перикалибровки) автоматически? как часто вы калибруете робот и камеру?
спасибо.
kuka_man
18.12.2019, 09:23
можно ли сделать эту процедуру калибровки (перикалибровки) автоматически?
Это навряд ли
Виктор Евгеньевич
19.12.2019, 10:21
http://www.youtube.com/watch?v=0daEAcJIJOw
http://www.youtube.com/watch?v=OUCDupUzIyg
круто!
https://youtu.be/oq1TrmjLInw
робот может выполнять произвольные движения
адаптироваться под меняющееся окружение
https://youtu.be/69Fph6WQ8tI
я тоже сделал систему удаленного управления роботом KUKA KRC4
на базе пакета ethernet KRL
робот теперь может двигаться при помощи компьютерного зрения (сделал на базе openCV)
пишите - поделюсь
cornflyer@gmail.com
Могу предложить Вам мою версию реализации управления роботом через ethernet, которая имеет ряд особенностей:
1. пульт (тач пендант) нужет только для копирования файлов - после запуска KRL-программы его можно отключить
2. система имеет возможность экстренной остановки робота в случае аварии и возможность возвращения робота в любое из предыдущих состояний (пространственных конфигураций)
3. при удаленном управлении не нужно жать кнопки подтверждения, т.е. пульт не нужен
4. для работы моей системы нужен пакет EthernetKRL V2.2.2 (который у меня есть)
5. в KRC4 должен быть установле цифровой контроллер ввода-вывода (у него 24V - логическая единичка, например комплект BECKHOFF EtherCAT + цифровые входы (EL1809) и выходы (EL2809).
Что входит в состав моей системы, которую я могу Вам выслать:
1. сам пакет EthernetKRL V2.2.2 для KRC4
2. Сканы фирменных учебников KUKA по программированию на KRL и настройке KRC4 (когда я учился в колледже KUKA - отсканировал их учебники)
3. Исходный код программы управление на KRL, который принимает команды движения через socket (ethernetKRL) - эту программу нужно будет один раз запустить при помощи пульта
4. Исходный код на C++ вместе с дистрибутивом qt4-sdk, который демонстрирует возможности моей системы управления с служит заготовкой
для вашей системы
5. подробная инструкция, которая описывает процесс установки софта и настройки KRC4 и запуска системы
компьютерное зрение для вашей задачи разрабатывается отдельно (я, например, делал на openCV)
ниже ссылка на видео со стенда Мегафона, который я сделал для экономического форума в Питере
Посетители стенда в Питере рисовали на планшете любые рисунки разными цветами, а робот в Москве воспроизводил их рисунки на холсте в реалтайме разноцветными маркерами (был напечатан для робота пневматический захват на 3D принтере)
https://www.youtube.com/watch?v=oq1TrmjLInw&feature=youtu.be
vBulletin v3.6.2, Copyright ©2000-2024, Jelsoft Enterprises Ltd. Русский перевод: zCarot, Vovan & Co