Srvo 105

[bocmann]

Доброе Утро.
ошибка SRVO 105 на роботе R2000 iB
Уже поменяны: пульт управления, кабель к пульту управления, плата аварийной остановки
Что может быть еще?
Примечание: во время подготовки робота к транспортировке роботер загнали 2 осью до упора в минус.

[Александр Гадалов]

Ну, в мануале написано следующее:
SRVO-105 Door open or E.Stop
Cause:
1. The controller door is opened or E.stop signals are detected for a short time.
2. The specification of the teach pendant is not correct compared with the controller.
Remedy:
1. Close the controller door, and press RESET.
2. Check the specification of the teach pendant is not correct compared with the controller. For
instance, the teach pendant of the RIA/CE specification is used in the controller of non-RIA/CE
specification, this alarm might occur. Connect the teach pendant corresponding to the controller.
3. 3. Refer to the Controller Maintenance Manual for more information.

Пару недель назад мы бились с такой же ошибкой. У нас это было связано с тем, что мы ошиблись при калибровке четвёртой оси и перекрутили её больше дозволенного (у этой оси не жёстких стопоров). В общем, кабели внутри перекрутились, и появилась проблема с отпусканием тормозов. Выглядело это так:
Включаем робот, сбрасываем все ошибки и пробуем двигать вручную. Робот немного дёргается при отпускании тормозов и снова встаёт как вкопанный. Появляется ошибка, мол, Brake abnormal и следом SRVO-105. Что бы сбросить эту ошибку требовалось перезагружать контроллер.
Насколько я понял, плата управления тормозами отслеживает значение тока в цепях тормозов и если ток превышен, то это означает ошибку. При отпускании тормозов двигатели начинают удерживать позицию и, похоже, их пусковой ток, каким-то непостижимым образом воздействовал на токи тормозов.
В общем, когда мне надоело лазить по проводам, я просто отсоединил тормоза от платы сервопривода и попытался подвигать четвёртую ось робота. Ось начала немного проворачиваться, но тут же стали появляться ошибки о столкновении. Но ошибки эти сбрасываются без перезагрузки. Я попросил напарника руками проворачивать ось вместе с роботом. Вот так, рывками, превозмогая усилие тормоза, мы провернули ось на 30 градусов. Потом я подсоединил тормоза и робот начал работать в обычном режиме.

[Александр Гадалов]

В нашем случае у SRVO-105 был контекст в виде ошибки Brake abnormal, а у вас есть ещё ошибки помимо этой? Если нет, то вероятно у Вас проблемы с подключением контуров безопасности. Замените все провода на перемычки в разъёмах TBOP3 и TBOP4. Например, EES1 должен быть замкнут с EES11, EES2 c EES21 и далее по аналогии. Эти разъёмы находятся на двери шкафа управления.

[bocmann]

Да я, закоротил все контакты на плате двери. И эти стекера (Brücken) работают нормально на других роботах.
А ошибка не сбрасывается, я нажимаю сброс робот и сразу же снова вылазиет ошибка

[Александр Гадалов]

на этой же плате, на внутренней стороне двери, есть ещё два реле. У меня под рукой нет руководства что бы сказать их маркировку. Так вот, питание этих реле проходит через контакты аварийных кнопок на Teach Pendant и шкафу робота, образуя таким образом двух канальную цепь безопасности. Проверьте работоспособность этих реле.

[bocmann]

Я взял плату полностью с другого робота, но ошибка вылазиет снова

[Александр Гадалов]

Случай довольно странный.... Напоминает забавную историю от знакомого француза, который так же перебрал весь робот, но оказалось, что нужно было лишь переключить переключатель на Teach Pendant в положение ON. Попробуйте сделать то же самое...
А вообще, раз уж у вас столько зап. частей, то замените тогда и плату сервопривода...

[yura]

у нас сейчас представитель fanuc и 2 чел из ASIS если не забуду спрошу у них. Но это только в понедельник.

[Lord]

Чем дело то закончилось?:) Как вариант попробуйте проверить разъемы CRM72, CRM95 и CRM96 на блоке аварийной остановки...Но раз заменен и пульт, и плата аварийки и кабель и все это не помогло, то тогда действительно есть вариант "грешить" на сервоусилитель.

[bocmann]

Дело закончилось тем что приехал представитель FANUC и поменя сервоусилитель. И все заработало...:)